摘要：精密減速器作為機(jī)器人核心關(guān)鍵零部件之一，其性能和質(zhì)量水平對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)至關(guān)重要。為了進(jìn)一步提高機(jī)器人用精密減速器產(chǎn)品精度，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)精密減速器應(yīng)用水平的質(zhì)量提升，簡(jiǎn)述了減速器領(lǐng)域的發(fā)展?fàn)顩r，分析研究了目前國(guó)內(nèi)外減速器現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)情況，對(duì)比分析了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外諧波減速器和RV減速器性能指標(biāo)的質(zhì)量水平，詳細(xì)闡述了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人用減速器產(chǎn)品質(zhì)量認(rèn)證現(xiàn)狀，指出了當(dāng)前減速器性能檢測(cè)方法與產(chǎn)品質(zhì)量存在的問(wèn)題，最后提出了精密減速器精度分級(jí)與質(zhì)量認(rèn)證的相關(guān)建議。

　　2022年工信部等多部門(mén)聯(lián)合印發(fā)了 《“十四五”機(jī) 器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，明確提出持續(xù)推進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化工作，發(fā) RV 減速器和諧波減速器的先進(jìn)制造技術(shù)和工藝，提升機(jī)器人關(guān)鍵零部件性能水平，補(bǔ)齊產(chǎn)業(yè)發(fā)展短板。2023年工信部印發(fā)《關(guān)于開(kāi)展2023年工業(yè)和信息化質(zhì)量提升與品牌建設(shè)工作的通知》指出提升標(biāo)準(zhǔn)、檢驗(yàn)檢測(cè)、試驗(yàn)驗(yàn)證等支撐能力，積極開(kāi)展機(jī)器人零部件等對(duì)標(biāo)驗(yàn)證，推動(dòng)高端品質(zhì)認(rèn)證。

　　機(jī)器人用精密減速器作為一種動(dòng)力傳遞裝置，主要將伺服電機(jī)的高轉(zhuǎn)速變換為低速高扭矩的動(dòng)力輸出，以實(shí)現(xiàn)對(duì)智能機(jī)器人高精度、高效及穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制。減速器作為工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件之一，在工業(yè)機(jī)器人整體的制造總成本中，減速器占總成本比例最大約為 35% 左右。精密減速器作為各種類型機(jī)器人不可或缺的核心關(guān)鍵零部件之一，其質(zhì)量要求直接決定了機(jī)器人的整體性能水平。

　　隨著國(guó)家對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的支持力度以及技術(shù)創(chuàng)新的持續(xù)進(jìn)步，在機(jī)器人用精密減速器領(lǐng)域的國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速推進(jìn)，打破了日本哈默納科、納博等外資品牌在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的壟斷局面。但由于機(jī)器人用精密減速器檢驗(yàn)檢測(cè)方法不足、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)落后，針對(duì)不同產(chǎn)品的精度等級(jí)和檢測(cè)方法存在明顯的差異性，企業(yè)生產(chǎn)對(duì)于質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用參差不齊，直接影響了國(guó)產(chǎn)減速器質(zhì)量的一致性水平，當(dāng)前我國(guó)精密減速器質(zhì)量水平和可靠性仍無(wú)法滿足高端市場(chǎng)的應(yīng)用需求，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在高端應(yīng)用場(chǎng)景仍依賴國(guó)外進(jìn)口，關(guān)鍵核心技術(shù)面臨“卡脖子”風(fēng)險(xiǎn)。因此，開(kāi)展精密減速器檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)和質(zhì)量認(rèn)證現(xiàn)狀研究分析，指出檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)存在的不足，對(duì)引導(dǎo)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)研制更加符合實(shí)際發(fā)展需求，為精密減速器優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品的質(zhì)量認(rèn)證及品牌培育提供理論依據(jù)。

　　1、精密減速器市場(chǎng)發(fā)展現(xiàn)狀分析

　　工業(yè)機(jī)器人用精密減速器種類較多，根據(jù)減速器傳動(dòng)方式的不同，主要分為RV減速器(圖1)、精密行星減速器(圖2)、諧波減速器(圖3)3種類型，不同類型的減速器各有特點(diǎn)，適用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景及負(fù)載需求。

　　目前全球智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)使用最多的減速器包括RV 減速器和諧波減速器，二者的市場(chǎng)份額占比約為 4∶6，其中RV減速器常用在工業(yè)機(jī)器人對(duì)負(fù)載要求高、高傳動(dòng)效率的環(huán)節(jié)，而諧波減速器常用在工業(yè)機(jī)器人對(duì)負(fù)載較小、傳動(dòng)精度較高的環(huán)節(jié)。根據(jù)中國(guó)證券報(bào)的最新分析數(shù)據(jù)，在2022年我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局中，日本哈默納科市場(chǎng)份額占比最大為 38%，國(guó)產(chǎn)綠的諧波市場(chǎng)份額排名第二占比為26%;2022年我國(guó)RV減速器市場(chǎng)中，日本行業(yè)龍頭納博特斯克市場(chǎng)份額占比最大為 52%，國(guó)產(chǎn)雙環(huán)傳動(dòng)市場(chǎng)份額排名第二占比為 15%。此外，目前國(guó)產(chǎn)企業(yè)雙環(huán)傳動(dòng)、昊志電機(jī)、來(lái)福諧波、中大力德、綠的諧波、兆威電機(jī)等在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額占比超過(guò) 20%。近些年，我國(guó)智能機(jī)器人精密減速器逐步打破日本、德國(guó)等巨頭的絕對(duì)壟斷局面，以性價(jià)比優(yōu)勢(shì)占據(jù)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)一定市場(chǎng)份額，但是全球機(jī)器人精密減速器高端應(yīng)用市場(chǎng)仍以日韓、德國(guó)等外資品牌占據(jù)主導(dǎo)位置。

　　表 1 為國(guó)內(nèi)外精密減速器主要企業(yè)名單，列舉了其主要產(chǎn)品類型和應(yīng)用領(lǐng)域。從表中可以看出，減速器企業(yè)按照減速器剛性和柔性之分，一部分企業(yè)專注于諧波減速器生產(chǎn)，另一部分聚焦在 RV 減速器研發(fā)，較少有企業(yè)兼顧兩者的研發(fā)，由于其結(jié)構(gòu)差別比較大、制造工藝質(zhì)量水平不同有關(guān)。從應(yīng)用領(lǐng)域分析，國(guó)外企業(yè)減速器主要在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，在工業(yè)領(lǐng)域技術(shù)沉淀時(shí)間長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)減速器企業(yè)深入在服務(wù)、機(jī)床、物流等多領(lǐng)域應(yīng)用也不斷增加市場(chǎng)份額，同時(shí)國(guó)內(nèi)企業(yè)通過(guò)定制化解決方案逐漸提高了工業(yè)領(lǐng)域減速器應(yīng)用的占比，減少了與日本哈默納科、納博等外資巨頭的差距。此外，目前國(guó)內(nèi)減速器企業(yè)也逐漸轉(zhuǎn)型獨(dú)自研發(fā)工業(yè)機(jī)器人，如中大力德、同川科技、大族等，反映出企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新自主研發(fā)能力的提升，更好實(shí)現(xiàn)精密減速器應(yīng)用發(fā)展。

　　2、國(guó)內(nèi)外減速器性能與標(biāo)準(zhǔn)研究

　　性能指標(biāo)

　　(1) 諧波減速器。諧波減速器利用彈性變形機(jī)制實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，通過(guò)波發(fā)生器的精確作用，使得柔輪產(chǎn)生可控的彈性形變，進(jìn)而與剛輪形成穩(wěn)定的嚙合傳動(dòng)效率。諧波減速器以其體積小、質(zhì)量輕、傳動(dòng)精度高等特點(diǎn)，有效減少機(jī)器人系統(tǒng)的質(zhì)量和體積，進(jìn)而提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)效能和機(jī)動(dòng)性，在智能機(jī)器人行業(yè)中占據(jù)著重要地位。其獨(dú)特的傳動(dòng)原理和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使它在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)仍能維持極高的傳動(dòng)精度和穩(wěn)定性，確保機(jī)器人在執(zhí)行精確動(dòng)作時(shí)的平穩(wěn)性，尤其在高速、高精度要求的機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景，諧波減速器的優(yōu)勢(shì)更為明顯。如表2所示。

　　(2) RV減速器。RV減速器采用行星齒輪傳動(dòng)原理，通過(guò)多個(gè)齒輪副的復(fù)合傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)減速增矩的效果，其具有高剛性、高精度、高傳動(dòng)效率等方面顯著優(yōu)勢(shì)。RV減速器由于高剛性設(shè)計(jì)確保其在承受重載時(shí)依然保持出色的穩(wěn)定性和耐用性，有效減少了機(jī)器人在工作過(guò)程中因受力不均而產(chǎn)生形變或振動(dòng)問(wèn)題，由于其高精度傳動(dòng)特性使得機(jī)器人在執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)更為精準(zhǔn)的控制，進(jìn)而提升了工作效率和精度，在工業(yè)機(jī)器人等大負(fù)載領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。如表3所示。

　　(3)行星減速器。行星減速器的工作原理基于行星輪系機(jī)構(gòu)，包括太陽(yáng)輪、行星輪、內(nèi)齒圈等組成。由于太陽(yáng)輪、內(nèi)齒圈均采用分體式設(shè)計(jì)，便于互換和組合使用，行星齒輪減速器的行星輪系結(jié)構(gòu)具有高承載能力，能夠承受較大的外部載荷，同時(shí)太陽(yáng)輪和內(nèi)齒圈均采用優(yōu)質(zhì)合金材料制造，具有較高的強(qiáng)度和耐磨性。行星減速器作為高精度、高性能、高可靠性的力量傳遞裝置，在機(jī)器人汽車制造領(lǐng)域中發(fā)揮重要作用。

　　通過(guò)對(duì)比分析同型號(hào)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人用減速器性能，可見(jiàn)目前國(guó)產(chǎn)精密減速器主要性能基本達(dá)到國(guó)外頭部企業(yè)技術(shù)水平。

　　國(guó)外標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)狀

　　國(guó)外企業(yè)在減速器領(lǐng)域的技術(shù)研究已超過(guò)100多年，在減速器的研發(fā)、設(shè)計(jì)與工藝制造方面，歐洲和日本企業(yè)具有技術(shù)和品牌優(yōu)勢(shì)，在國(guó)際市場(chǎng)中處于絕對(duì)領(lǐng)先地位。日本擁有強(qiáng)大的制造業(yè)實(shí)力，憑借精密機(jī)床和高端數(shù)控加工技術(shù)，日本在 RV 減速器細(xì)分領(lǐng)域可滿足全球 90% 的市場(chǎng)需求。目前在全球精密減速器市場(chǎng)中，日本納博特斯克、哈默納科企業(yè)占據(jù)了半壁江山，以納博特斯克公司生產(chǎn)的 RV 減速器為例，該公司占據(jù)了全球RV減速器高端市場(chǎng)份額約60%。由于全球減速器高端市場(chǎng)技術(shù)壁壘高，德國(guó)、意大利、日本等企業(yè)憑借質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、工藝制造、精度保持性、使用壽命等方面的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，目前在我國(guó)高端應(yīng)用市場(chǎng)占據(jù)絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，一定程度上造成我國(guó)減速器高端應(yīng)用仍依賴進(jìn)口。

　　表 4 所示為國(guó)外機(jī)器人用減速器領(lǐng)域相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，分析可知，國(guó)外精密減速器大部分為通用型標(biāo)準(zhǔn)，只有少部分標(biāo)準(zhǔn)名稱是專門(mén)針對(duì)機(jī)器人用減速器，這與減速器最初的應(yīng)用領(lǐng)域和場(chǎng)景有密切關(guān)系。

　　國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)狀

　　減速器作為工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件之一，工藝制造水平是制約我國(guó)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵，精密減速器精度指標(biāo)是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造水平的重要標(biāo)志之一。減速器具有市場(chǎng)集中度高、技術(shù)壁壘高、品牌壁壘高的特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)長(zhǎng)期被外資品牌占領(lǐng)，近些年依靠國(guó)家政策支持，通過(guò)國(guó)內(nèi)研發(fā)企業(yè)對(duì)減速器技術(shù)持續(xù)攻關(guān)，產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)份額逐步提高，國(guó)產(chǎn)替代的發(fā)展趨勢(shì)日益明顯。目前國(guó)產(chǎn)的諧波減速器、行星減速器在傳動(dòng)精度、扭轉(zhuǎn)剛度、效率等方面與外資品牌相比差距逐漸縮小，但國(guó)產(chǎn)減速器在精度保持性差、使用壽命短、產(chǎn)品性能一致性仍存在質(zhì)量技術(shù)短板，主要受限于制造工藝及材料科學(xué)的基礎(chǔ)研究，導(dǎo)致在高端應(yīng)用市場(chǎng)長(zhǎng)期被外資品牌占據(jù)。從標(biāo)準(zhǔn)角度分析，目前減速器領(lǐng)域的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)不完善、性能指標(biāo)評(píng)價(jià)不規(guī)范、檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)尚未系統(tǒng)化等原因是直接影響國(guó)內(nèi)產(chǎn)品質(zhì)量水平的重要因素之一。此外，需要完善質(zhì)量精度等級(jí)認(rèn)證與評(píng)價(jià)，為減速器領(lǐng)域的創(chuàng)新發(fā)展提供基礎(chǔ)支撐。

　　由表 5 可知，目前國(guó)內(nèi)制定了許多專門(mén)針對(duì)機(jī)器人用的減速器國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，覆蓋諧波、RV、行星、擺線針輪等減速器，標(biāo)準(zhǔn)類別包含技術(shù)指標(biāo)、產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)、試驗(yàn)方法標(biāo)準(zhǔn)，近些年國(guó)內(nèi)機(jī)器人用減速器領(lǐng)域快速發(fā)展，離不開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)提供重要保障。

　　減速器檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題分析

　　當(dāng)前我國(guó)機(jī)器人用減速器產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)不足，影響了國(guó)產(chǎn)精密減速器邁向智能制造高端市場(chǎng)的發(fā)展需求，特別是由于質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)落后，現(xiàn)有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)存在產(chǎn)品性能檢測(cè)項(xiàng)目不一致、產(chǎn)品質(zhì)量精度的誤差精度等級(jí)分類標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一、空程的定義與檢測(cè)方法不一致等問(wèn)題，減速器不同生產(chǎn)企業(yè)對(duì)于質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)的理解和應(yīng)用存在誤區(qū)，導(dǎo)致國(guó)內(nèi)產(chǎn)品質(zhì)量水平參差不齊，制約了減速器產(chǎn)品質(zhì)量和性能水平的提升。目前機(jī)器人減速器相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)中存在的問(wèn)題如下：

　　(1)GB/T 30819—2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》和GB/T14118—1993《諧波傳動(dòng)減速器》，對(duì)于諧波減速器的性能指標(biāo)中，傳動(dòng)精度等級(jí)、空程等級(jí)分類方法不一致。

　　(2)GB/T 30819—2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》和 GB/T 37718—2019 《機(jī)器人用精密行星擺線減速器》，性能指標(biāo)中空程的定義和檢測(cè)方法不一致，GB/T 30819— 2014標(biāo)準(zhǔn)中空程與GB/T 37718—2019標(biāo)準(zhǔn)中回差的定義相同，且GB/T 30819—2014中沒(méi)有回差的定義和檢測(cè)項(xiàng)目，標(biāo)準(zhǔn)之間存在誤區(qū)，直接影響及誤導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用與推廣。

　　(3)GB/T 37165—2018 《機(jī)器人用精密擺線針輪減速器》和 GB/T 30819—2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》，在性能檢測(cè)指標(biāo)中空程定義不一致，傳動(dòng)誤差、空程的精度等級(jí)分類及檢測(cè)方法不一致，質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)與應(yīng)用之間缺乏協(xié)同性。

　　根據(jù)最新的《機(jī)器人用精密減速器關(guān)鍵性能評(píng)測(cè)報(bào)告》顯示，國(guó)產(chǎn)精密減速器普遍在傳動(dòng)誤差、精度保持性、耐久性與壽命與國(guó)外先進(jìn)產(chǎn)品相比仍存在差距。特別在材料與制造工藝、產(chǎn)品質(zhì)量一致性所涉及的關(guān)鍵技術(shù)還不成熟，尚未滿足國(guó)內(nèi)高端應(yīng)用市場(chǎng)需求。如圖 4 所示，國(guó)產(chǎn)精密減速器在實(shí)際使用中，容易出現(xiàn)齒輪磨損、軸承損壞、制造工藝等方面的質(zhì)量問(wèn)題，嚴(yán)重影響產(chǎn)品可靠性和使用壽命。

　　3、國(guó)內(nèi)外減速器質(zhì)量認(rèn)證分析

　　國(guó)外現(xiàn)狀分析

　　當(dāng)前國(guó)產(chǎn)精密減速器產(chǎn)品出口較少，國(guó)外 CE、UL、CU—TR 等主流認(rèn)證機(jī)構(gòu)均未對(duì)減速器產(chǎn)品采取強(qiáng)制性的認(rèn)證要求。但機(jī)器人成套產(chǎn)品出口歐洲市場(chǎng)時(shí)，需滿足歐盟機(jī)械電氣類產(chǎn)品的機(jī)械指令、電磁兼容指令、低壓電氣設(shè)備指令、REACH 等多個(gè)指令要求，進(jìn)行符合性認(rèn)證并貼有 CE 認(rèn)證標(biāo)志。目前市場(chǎng)準(zhǔn)入的常規(guī)做法，各國(guó)制修訂相關(guān)認(rèn)證規(guī)則或標(biāo)準(zhǔn)，作為商品在本國(guó)市場(chǎng)流通的必備要求，CE 認(rèn)證較為嚴(yán)格且具備成熟的規(guī)范要求，在俄羅斯、韓國(guó)等許多國(guó)家和地區(qū)得到認(rèn)可。此外，精密減速器產(chǎn)品在海關(guān)聯(lián)盟成員市場(chǎng)中，出口俄羅斯需滿足機(jī)械安全要求并獲取 CU—TR 認(rèn)證，出口加拿大需要辦理IC認(rèn)證，特殊的工業(yè)產(chǎn)品出口韓國(guó)需要獲得 KCs 認(rèn)證，減速器產(chǎn)品在海灣標(biāo)準(zhǔn)化組織成員國(guó)流通時(shí)，需要滿足低壓電氣設(shè)備、機(jī)械安全要求，并獲取 GC 認(rèn)證。對(duì)于新興市場(chǎng)如越南等東南亞各國(guó)，由于工業(yè)發(fā)展基礎(chǔ)較落后，均沒(méi)有涉及減速器等高端工業(yè)產(chǎn)品的規(guī)范和認(rèn)證要求，當(dāng)前國(guó)產(chǎn)精密減速器以性價(jià)比優(yōu)勢(shì)占領(lǐng)東南亞市場(chǎng)具有很好的發(fā)展先機(jī)。

　　總體來(lái)說(shuō)，國(guó)外仍缺乏專門(mén)針對(duì)機(jī)器人及核心零部件性能與質(zhì)量安全的相關(guān)認(rèn)證體系，而是把機(jī)器人及核心零部件作為機(jī)械電氣設(shè)備或者電子電氣設(shè)備，主要規(guī)定產(chǎn)品必須滿足機(jī)械電氣設(shè)備對(duì)人體安全和電磁兼容要求。

　　國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀分析

　　近些年，隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在國(guó)內(nèi)持續(xù)增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)針對(duì)不同類別機(jī)器人及核心零部件認(rèn)證規(guī)則得到了快速發(fā)展，機(jī)器人產(chǎn)品認(rèn)證相比于國(guó)外具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)。目前，我國(guó)關(guān)于機(jī)器人領(lǐng)域的相關(guān)認(rèn)證，覆蓋了工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)多種應(yīng)用場(chǎng)景的產(chǎn)品，以及包括減速器、伺服電機(jī)、示教盒等核心零部件的認(rèn)證。如：工業(yè)機(jī)器人及系統(tǒng)的南德認(rèn)證、機(jī)器人可靠性的添唯認(rèn)證、示教器的添唯認(rèn)證、工業(yè)機(jī)器人及精密減速器的浙江制造認(rèn)證、伺服電機(jī)的CQC認(rèn)證等，均為自愿性的產(chǎn)品認(rèn)證。

　　為了實(shí)現(xiàn)精密減速器的質(zhì)量提升，我國(guó)針對(duì)減速器產(chǎn)品進(jìn)行相關(guān)認(rèn)證探索，目前較為權(quán)威且認(rèn)可度最高的認(rèn)證方式，主要包括 CR 認(rèn)證、方圓認(rèn)證、企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)領(lǐng)跑者認(rèn)證。

　　(1)CR 認(rèn)證。機(jī)器人 CR 認(rèn)證是專門(mén)針對(duì)機(jī)器人產(chǎn)品的認(rèn)證，在國(guó)家發(fā)改委、認(rèn)監(jiān)委、標(biāo)委會(huì)多部門(mén)支持下，由中國(guó)機(jī)器人檢測(cè)認(rèn)證聯(lián)盟發(fā)布的《工業(yè)機(jī)器人CR 認(rèn)證實(shí)施規(guī)則》，作為目前中國(guó)機(jī)器人領(lǐng)域最為權(quán)威的認(rèn)證方式，認(rèn)證領(lǐng)域覆蓋了多種應(yīng)用場(chǎng)景的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，以及精密減速器、控制裝置、伺服電機(jī)等在可靠性、功能安全、信息安全、智能化4個(gè)方向，形成從L1到L5 不同等級(jí)的認(rèn)證模式。

　　(2)方圓認(rèn)證。方圓認(rèn)證為中國(guó)強(qiáng)制性產(chǎn)品認(rèn)證指定實(shí)驗(yàn)室，也是中國(guó)質(zhì)量認(rèn)證中心產(chǎn)品認(rèn)證委托檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室，在2013年發(fā)布了《減速機(jī)質(zhì)量認(rèn)證規(guī)則》，其包含了擺線針輪減速機(jī)、圓柱齒輪減速器及其起重機(jī)底坐式減速器，與機(jī)器人相關(guān)的是擺線針輪減速機(jī)，具體認(rèn)證模式詳見(jiàn)表6。

　　(3)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)領(lǐng)跑者認(rèn)證。企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)“領(lǐng)跑者”制度是經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)，由國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局等 9 部委聯(lián)合實(shí)施的一項(xiàng)鼓勵(lì)性政策，根據(jù) T/CSTE 0283—2022《質(zhì)量分級(jí)及“領(lǐng)跑者”評(píng)價(jià)要求工業(yè)機(jī)器人用精密減速器》，由中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化研究院組織第三方權(quán)威機(jī)構(gòu)評(píng)估并發(fā)布，對(duì)推動(dòng)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行評(píng)估，以三種類型指標(biāo)評(píng)價(jià)減速器產(chǎn)品的質(zhì)量等級(jí)，通過(guò)認(rèn)證評(píng)估出自身產(chǎn)品是否處于行業(yè)前20%質(zhì)量水平。

　　以上 3 種認(rèn)證均為自愿性認(rèn)證，目前針對(duì)減速器認(rèn)證的發(fā)起單位主要包括方圓檢測(cè)集團(tuán)、中國(guó)機(jī)器人檢測(cè)認(rèn)證聯(lián)盟、中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化研究院，通過(guò)質(zhì)量認(rèn)證積極推動(dòng)減速器產(chǎn)品性能和質(zhì)量有效提升。針對(duì)減速器的認(rèn)證方式及范圍、認(rèn)證模式等，具體如表6所示。

　　4、展望與建議

　　針對(duì)精密減速器開(kāi)展性能檢測(cè)和認(rèn)證分析，確保產(chǎn)品符合行業(yè)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)要求，保障機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用的安全可靠、滿足精度控制要求，對(duì)于推動(dòng)減速器技術(shù)創(chuàng)新和保障生產(chǎn)安全起著關(guān)鍵作用。同時(shí)，通過(guò)質(zhì)量認(rèn)證分析規(guī)范減速器傳動(dòng)誤差的標(biāo)準(zhǔn)要求，以提升精密減速器的整體性能和可靠性，進(jìn)一步提高國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在高端應(yīng)用市場(chǎng)的地位。

　　通過(guò)對(duì)現(xiàn)有精密減速器的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)和認(rèn)證分析可知，目前國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)對(duì)減速器性能測(cè)量沒(méi)有對(duì)負(fù)載能力提出明確的界定，針對(duì)不同類型減速器如空程、回差，精度等級(jí)劃分沒(méi)有形成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范。此外，目前機(jī)器人用減速器均采用產(chǎn)品類認(rèn)證，且認(rèn)證要求高，范圍覆蓋減速器精度、剛度和效率等項(xiàng)目，卻無(wú)法評(píng)估某指標(biāo)所處的質(zhì)量水平，因此提出以下建議：(1)依據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范精度等級(jí)認(rèn)證的精密減速器測(cè)量技術(shù)研究;(2)在認(rèn)證模式方面，采用產(chǎn)品檢測(cè)、工廠檢查以及質(zhì)量監(jiān)督相結(jié)合的模式;(3)在產(chǎn)品范圍方面，應(yīng)覆蓋諧波、RV、行星、擺線針輪多種類型減速器，應(yīng)該統(tǒng)一檢測(cè)項(xiàng)目與指標(biāo)，規(guī)范不同產(chǎn)品的精度等級(jí)分級(jí)模式，圖 5 所示為研究思路與方法。

　　5、結(jié)束語(yǔ)

　　國(guó)產(chǎn)精密減速器正處于快速增長(zhǎng)階段，逐步擺脫外資品牌在我國(guó)市場(chǎng)的壟斷局面。

　　本文基于當(dāng)前國(guó)產(chǎn)機(jī)器人用精密減速器的質(zhì)量發(fā)展現(xiàn)狀，從減速器細(xì)分領(lǐng)域的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)和質(zhì)量認(rèn)證角度出發(fā)，對(duì)比分析國(guó)內(nèi)外減速器性能指標(biāo)，指出當(dāng)前國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)存在的不足，并通過(guò)產(chǎn)品質(zhì)量認(rèn)證分析，對(duì)當(dāng)前產(chǎn)品的質(zhì)量認(rèn)證提供發(fā)展思路與建議，不斷完善減速器的檢測(cè)方法與手段，為產(chǎn)品的質(zhì)量提升提供新思路。

　　針對(duì)機(jī)器人用精密減速器開(kāi)展檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)和質(zhì)量認(rèn)證分析研究，指出減速器標(biāo)準(zhǔn)與產(chǎn)品質(zhì)量在實(shí)際應(yīng)用存在的不足，為行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的制修訂提供新思路，對(duì)未來(lái)開(kāi)展減速器產(chǎn)品質(zhì)量認(rèn)證提供指導(dǎo)與理論依據(jù)。

　　參考文獻(xiàn)略.