摘要：工業(yè)機器人技術(shù)的迅速發(fā)展，為各行各業(yè)生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的提高作出了有效貢獻。但是工業(yè)機器人在使用過程中也會出現(xiàn)各種問題和故障，必須通過有效的維護措施，來維持機器人良好的運行狀態(tài)。因此，文章在分析工業(yè)生產(chǎn)中工業(yè)機器人應(yīng)用的同時，進一步探討了工業(yè)機器人維護中的相關(guān)措施和要點，以供參考。

　　隨著工業(yè)自動化智能化進程的加快，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮了更加重要的作用。但是為了維持工業(yè)機器人良好的運行狀態(tài)延長使用壽命，必須采取有效的維護措施，及時排查和處理工業(yè)機器人運行中的故障和異常。

　　1、機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用優(yōu)勢

　　隨著科技的飛速發(fā)展，機器人技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中展現(xiàn)出了極其明顯的優(yōu)勢。第一，機器人能夠代替人工承擔(dān)一些高風(fēng)險、高強度的工作，如焊接、噴涂和搬運等，從而有效降低勞動強度，保證員工人身安全。同時機器人能夠全天候不間斷地工作，不會受到人為主觀因素的影響，能夠大大提高生產(chǎn)的效率。與人工相比，機器人在穩(wěn)定性和精度方面也具有更大的優(yōu)勢，在高精度自動化控制系統(tǒng)的操作下，機器人能夠嚴格按照設(shè)定的程序進行產(chǎn)品的精確加工，降低產(chǎn)品不良率，提高生產(chǎn)質(zhì)量，為企業(yè)創(chuàng)造更多的經(jīng)濟效益。第二，隨著工業(yè) 4.0 時代的到來，工業(yè)生產(chǎn)的自動化智能化程度不斷提高，在此過程中機器人技術(shù)與互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)等發(fā)揮了極其重要的作用，其中機器人作為智能化自動化生產(chǎn)的核心和關(guān)鍵，其能夠與生產(chǎn)線、倉儲、物流等系統(tǒng)的無縫集成，實現(xiàn)整個生產(chǎn)過程的自動化和智能化，推動我國工業(yè)行業(yè)的持續(xù)發(fā)展，并且機器人也具有非常高的靈活性，能夠迅速適應(yīng)不同產(chǎn)品的生產(chǎn)需求，實現(xiàn)柔性生產(chǎn)，滿足工業(yè)企業(yè)在市場多元化需求方面的發(fā)展要求，提升競爭力。第三，隨著工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，為不同企業(yè)和生產(chǎn)線間的協(xié)同生產(chǎn)提供了便利，在工業(yè)生產(chǎn)中可以以此為基礎(chǔ)實現(xiàn)機器人的遠程監(jiān)控、數(shù)據(jù)共享、操作控制和故障診斷等功能，是不同生產(chǎn)線之間也可以進行協(xié)同生產(chǎn)和優(yōu)化配置，提升工業(yè)生產(chǎn)的整體效率和競爭力。第四，機器人生產(chǎn)由于具有較高的生產(chǎn)效率和精準度，在此過程中所產(chǎn)生的能源消耗和污染都相對較低，這對于實現(xiàn)綠色生產(chǎn)，推動工業(yè)企業(yè)的可持續(xù)發(fā)展，也有著積極的促進作用。

　　2、工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用分析

　　焊接機器人

　　焊接機器人是工業(yè)生產(chǎn)中一種重要的自動化設(shè)備，廣泛應(yīng)用于汽車、機械、電子等行業(yè)的焊接工藝中。焊接機器人由機械臂、焊接設(shè)備、控制系統(tǒng)和傳感器等組成，機械臂是焊接機器人的看到核心部件，其由多個關(guān)節(jié)組成，具有非常大的自由度，能夠進行各種復(fù)雜焊接軌跡的實現(xiàn)和操作;焊接設(shè)備則包括焊接電源、焊槍、送絲機構(gòu)等幾部分，其主要負責(zé)焊接作業(yè);控制系統(tǒng)是焊接機器人的大腦，負責(zé)控制機械臂和焊接設(shè)備的運動和工作狀態(tài)，實現(xiàn)自動化焊接;傳感器是用于檢測焊接過程中的各種參數(shù)，如焊接電流、電壓、焊接速度等，以便于實時檢測焊接質(zhì)量，及時根據(jù)焊接情況來調(diào)整操作的軌跡和焊接中的參數(shù)。焊接機器人具有非常高的焊接精度和工作效率，即便在惡劣條件下也能夠維持較高的工作效率和工作時長。在焊接機器人應(yīng)用過程中，需要先做好對焊接機器人機械臂以及焊接設(shè)備的調(diào)試和校準，在經(jīng)調(diào)試和校準都符合要求后才可以進行焊接工作。在焊接期間需要結(jié)合具體的焊接要求和焊接材料來進行焊接參數(shù)和焊接路徑的設(shè)定，然后就可以進行正式焊接作業(yè)。焊制機器人在使用完成后也需要定期進行維護保養(yǎng)，及時排查和處理機器人中的故障，這樣才能夠維持良好的焊接效果。

　　裝配機器人

　　在自動化裝配生產(chǎn)線中會使用到大量裝配機器人，裝配機器人能夠高效精準地完成各種零部件的裝配。裝配機器人由機械臂、夾具、傳感器和控制系統(tǒng)等組成，機械臂主要負責(zé)裝配動作和軌跡的實施，家具則是用于夾持和固定零部件，確保裝配的準確性和穩(wěn)定性。傳感器則是用于識別檢測裝配過程中的各種參數(shù)，如零部件的位置、姿態(tài)和力矩等，以實現(xiàn)精確的裝配控制。控制系統(tǒng)則負責(zé)對其他零部件進行操控，是裝配機器人生產(chǎn)工作的核心。現(xiàn)階段裝配機器人多應(yīng)用于汽車、電子、家電等行業(yè)中，它們能夠適應(yīng)不同的產(chǎn)品和生產(chǎn)需求，實現(xiàn)柔性生產(chǎn)。同時，裝配機器人還可以與其他自動化設(shè)備進行聯(lián)動和協(xié)作，形成完整的自動化生產(chǎn)線，如圖 1 所示。

　　搬運機器人

　　搬運機器人在現(xiàn)在工業(yè)搬運和物流轉(zhuǎn)運過程中都發(fā)揮了極其重要的作用，與裝配機器人和焊接機器人相比，這類機器人除了包括機械臂和控制系統(tǒng)外，還配置了抓取器、移動平臺和識別系統(tǒng)，抓取器能夠根據(jù)需要搬運物料的尺寸和形狀調(diào)整抓取器的大小，以滿足對不同物料的搬運需求，如圖 2 所示;移動平臺則能夠為機器人提供運動能力，便于其能夠按照既定的運動軌跡進行物料的轉(zhuǎn)運搬卸;視覺識別系統(tǒng)則能夠更加精準地進行各種物料和零部件的識別、定位和跟蹤，從而為控制系統(tǒng)指令的調(diào)整和下達提供信息數(shù)據(jù)參考。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，搬運機器人不僅具有非常高的搬運效率，同時其在靈活性和安全性等方面也有了較大的提升，其能夠精準高效地完成對相應(yīng)物料的抓取、移動和搬卸，并且其還可以適用于各種不同的生產(chǎn)需求和物料變化，滿足柔性生產(chǎn)線的建設(shè)需求。

　　檢測機器人

　　檢測機器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中多用于產(chǎn)品檢測和質(zhì)量控制。與上述機器人不同，檢測機器人需要配置更加高精度的傳感器和圖像采集設(shè)備，這樣檢測機器人在運行過程中才能夠精確獲尺寸、重量、溫度等物理參數(shù)，然后再由處理單元對所采集的信息數(shù)據(jù)進行處理分析，與既定的標準進行對比，然后再根據(jù)檢測結(jié)果對所檢測的產(chǎn)品進行分揀、標記，剔除其中的不合格產(chǎn)品。在現(xiàn)階段工業(yè)生產(chǎn)中檢測機器人的應(yīng)用具體用于以下三點：第一，自動化生產(chǎn)線的線上檢測。這主要是通過傳感器和攝像頭來完成對產(chǎn)品、尺寸外觀和性能的檢測;第二，無損檢測。檢測機器人可以利用超聲波、x 射線等無損檢測技術(shù)對材料和零部件的內(nèi)外部情況進行全面、準確地檢測;第三，質(zhì)量控制。檢測機器人的高精度，連續(xù)作業(yè)特性可以使其在生產(chǎn)線上執(zhí)行多個質(zhì)量控制任務(wù)，并且現(xiàn)階段部分先進檢測機器人已經(jīng)可以利用深度學(xué)習(xí)和機器學(xué)習(xí)算法，對生產(chǎn)中的數(shù)據(jù)進行分析預(yù)測可能出現(xiàn)的問題，對整個生產(chǎn)過程進行智能監(jiān)控和優(yōu)化，從而進一步提高工業(yè)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。

　　3、工業(yè)機器人的維護措施探討

　　在現(xiàn)階段工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機器人的應(yīng)用越來越普及，尤其在惡劣生產(chǎn)條件下或者高強度持續(xù)作業(yè)的場合，工業(yè)機器人發(fā)揮了極其重要的作用。尤其現(xiàn)階段，各類品牌機器人制造水平的不斷提升，故障率不斷降低，已經(jīng)被業(yè)內(nèi)廣泛認可。

　　雖然現(xiàn)階段工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)相對成熟，但是在工業(yè)機器人長期使用過程中，仍需要進行定期的檢查和維護。在現(xiàn)階段大多數(shù)機器人都屬于關(guān)節(jié)式機器人，因此，文章重點對該類機器人的維護措施和要點進行了探討分析。

　　工業(yè)機器人本體維護保養(yǎng)

　　1.普通維護

　　(1)清洗機械手。機械手在長期使用過程中可能會在表面積聚灰塵和油污，因此需要定期對其底座和手臂進行清洗，一般情況下多采用高壓設(shè)備進行清洗，但是在高壓設(shè)備清洗過程中禁止直接噴向機械手臂，以免對其造成損傷。同時在清洗過程中，如果表層存在油膜等保護層，需要按照相應(yīng)的流程將其去除。同時在清洗過程中禁止使用丙酮等強溶劑，以免對機械臂造成腐蝕。此外，為了避免出現(xiàn)靜電，在擦拭機械手表面非導(dǎo)電區(qū)域時，需要采用濕抹布，比如噴涂設(shè)備軟管等等，以免產(chǎn)生靜電對設(shè)備造成損壞。

　　(2)中空手腕的清洗維護。為確保中空手腕的正常運作并延長其使用壽命，需要經(jīng)常進行清洗和維護。在清洗時，應(yīng)使用不起絨球、干凈的布料進行擦拭，以去除表面的灰塵和顆粒物。并且在完成清洗后，還需要涂抹一定量的凡士林，為后續(xù)清洗提供便利。

　　(3)定期檢查。定期檢查是確保機械手正常運行的關(guān)鍵。在檢查過程中，一方面需要檢查有無漏油問題，另一方面需要對齒輪游隙、控制柜、機械手電纜、吹掃備案員等進行檢查。

　　(4)檢查固定螺栓。固定螺栓固定機械手的關(guān)鍵部件，為了避免其出現(xiàn)腐蝕或者損壞，必須在日常工作中做好對其的清潔和防腐蝕保護。禁止腐蝕性液體靠近緊固螺栓或者固定夾具，同時還需要定期對其防護層進行檢查，如果防護層出現(xiàn)破損，必須及時按照要求重新對其進行防腐防銹處理。

　　2.軸制動測試

　　在機械手的日常操作中，軸電機制動器會因為長期使用而出現(xiàn)磨損。為確保制動器的性能和安全性，需要定期進行軸制動測試，以此來驗證制動器的工作狀態(tài)，并提前根據(jù)測試結(jié)果制定相應(yīng)的預(yù)防維修措施。在測試過程中，需要先定位機械手軸，將機械手軸運行至一個特定位置，一般情況下需要使機械手臂的總重量及其所承載的所有負載達到最大值，在最大靜態(tài)負載狀態(tài)進行測試才能夠充分模擬實際工作中的極端條件。在達到上述負荷狀態(tài)后需要及時斷電，以評估在斷電后，制動器能否起到制動效果，檢查軸的位置，如果在斷電后，位置無偏移，則說明制動力矩合格。同時，還可以通過手動移動機械手來檢測其有無制動問題。制動器在機器人工作過程中發(fā)揮著極其重要的作用，因此每天都需要進行一次軸制動測試，這樣才能夠及時發(fā)現(xiàn)軸制動系統(tǒng)有無異常，確保生產(chǎn)安全。

　　3.系統(tǒng)潤滑加油

　　潤滑系統(tǒng)對于機器人的安全穩(wěn)定運行有著極其重要的作用，有效的潤滑劑能夠減少各零部件在運行中的摩擦和損耗，同時還能夠延長機器人使用壽命。

　　(1)軸副齒輪和齒輪潤滑加油。為確保潤滑維護安全，在維護過程中必須完全關(guān)閉機器人，并使用專用的潤滑脂逐個進行加油操作。在加入潤滑脂的過程中需要控制加入量每次在 1g 左右，避免潤滑脂過量對密封件造成損壞或者造成油脂泄漏。

　　(2)中空手腕潤滑加油。中空手腕是機器人執(zhí)行操作中最為重要的關(guān)節(jié)之一，在日常維護中，為了保證其的靈活運行，也需要定期進行潤滑維護，潤滑維護過程與上述操作相同。

　　4.檢查各齒輪箱內(nèi)油位

　　齒輪箱作為機器人傳動系統(tǒng)中最重要的組成部分之一，其內(nèi)部的油位直接影響到齒輪的潤滑效果和機器人的運行狀態(tài)。因此需要定期對齒輪箱的油位進行檢查，及時對其進行補充。由于齒輪箱的結(jié)構(gòu)組成不同，在進行檢查過程中需要按照既定的操作規(guī)程，比如部分齒輪箱需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋檢查。

　　系統(tǒng)控制柜的維護

　　系統(tǒng)控制柜的維護需要重點圍繞以下幾點：

　　(1)檢查控制器的散熱情況?？刂破鞯谋砻娼垢采w任何物品和材料，同時控制器的前后左右需要預(yù)留足夠的空間，一般情況下必須大于 12cm，以便于為散熱提供良好條件。定期對控制器進行清理，避免灰塵積聚過多;檢查控制器的冷卻風(fēng)扇以及空氣過濾布情況，如果存在堵塞或者過濾布過臟等情況，需要及時進行處理和更換。一般情況下每 500 小時，需要更換一次過濾布。

　　(2)清潔示教器。示教器每工作時長達到 500 小時，就需要進行一次清潔。如果不使用，則需要將其拆卸下來并置于干凈干燥的環(huán)境中。

　　(3)清洗控制器內(nèi)部。在清洗時需要先切斷電源，然后用除塵刷將灰塵刷下，再通過吸塵器吸取灰塵，禁止直接用吸塵器對準清潔位置進行灰塵的吸取，具體清洗次數(shù)可以根據(jù)環(huán)境條件進行確定。

　　(4)清洗和更換濾布。濾布清洗溫度最高不超過 40℃，在清洗完成后禁止擰干，需要直接平鋪晾干。

　　(5)定期更換電池。測量系統(tǒng)中采用的是非充電電池，在快達到電池使用壽命后，消息日志中會給出提示信息。一般情況下會在電池電量僅剩 1800 小時列出上述信息，電池總壽命約在 7000 小時。如果控制柜除控制機器人外還控制 CBS 單元，或在使用 8 軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一半(使用 2 個 SMU 單元)。

　　(6)檢查冷卻器。由于冷卻器采用免維護密閉系統(tǒng)，所以在檢修中需要定期對空氣回路的相關(guān)部件進行檢查和清潔，如果濕度較大，還需要檢查排水口的排水情況。

　　4、結(jié)語

　　綜上所述，為了促進工業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展進程，在現(xiàn)階段繼續(xù)要做好對工業(yè)機器人技術(shù)的不斷研究和創(chuàng)新，同時也需要圍繞工業(yè)機器人的維護進行相關(guān)措施和策略的探討分析，這樣才能夠充分發(fā)揮工業(yè)機器人的作用和價值，為工業(yè)行業(yè)以及企業(yè)的發(fā)展作出貢獻。

　　參考文獻略.