人形機(jī)器人行業(yè)深度報告

　　核心結(jié)論

　　人形機(jī)器人“性能提升+成本下降”勢在必行，市場空間廣闊。“性能提升+成本 下降”是人形機(jī)器人發(fā)展的核心，隨著 AI 技術(shù)發(fā)展，傳感技術(shù)升級，人形機(jī)器 人有望成為“具身智能”的理想載體;隨著特斯拉不斷發(fā)揮產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢，核心部 件國產(chǎn)替代加速，機(jī)器人成本有望大幅下降，馬斯克預(yù)計特斯拉 Optimus 售價 有望低于 2 萬美元/臺。人形機(jī)器人市場空間廣闊，預(yù)計至 2030 年全球人形機(jī) 器人新增市場空間約為 10163 億元，23-30 年新增市場空間 CAGR 約為 83%。

　　人形機(jī)器人硬件：關(guān)節(jié)成本占比高，重點關(guān)注減速器與絲杠環(huán)節(jié)。人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和線性關(guān)節(jié)，成本占比約 58%。關(guān)節(jié)中除傳感器與電機(jī)外，旋轉(zhuǎn)/線性關(guān)節(jié)中的核心零部件分別為減速器和絲杠，兩部分在機(jī)器人整機(jī)的成本占比約為 7.4%/6.4%，假設(shè)目前使用的減速器、絲杠數(shù)量與類型不變，預(yù)計到 2030 年全球市場空間分別為 1317/1164 億元，CAGR 分別為 105%/108%。諧波減速器壁壘有加工工藝、齒形設(shè)計等，22 年諧波減速器國內(nèi)市場國產(chǎn)化率 44%，仍有進(jìn)口替代空間，壁壘高競爭格局好。絲杠是線性關(guān)節(jié)的核心部件，目前主要依賴國外進(jìn)口，壁壘主要為原材料、加工與制造能力等，進(jìn)口替代空間大。

　　人形機(jī)器人動力：機(jī)器人動力源“無框力矩電機(jī)”，靈巧手的核心“空心杯電機(jī)”， 國產(chǎn)替代值得期待。電機(jī)是機(jī)器人的動力核心，包括應(yīng)用于大關(guān)節(jié)的無框力矩電機(jī)(成本占比 15%)和應(yīng)用于手指的空心杯電機(jī)(成本占比 6%)。無框力矩電機(jī)預(yù)計到 30 年全球市場空間可達(dá) 2107 億元，23-30 年 CAGR 約為 98%?？招谋姍C(jī)是靈巧手的核心，預(yù)計到 30 年全球市場空間可達(dá) 923 億元，23-30 年 CAGR 為 97%?？招谋姍C(jī)技術(shù)壁壘高，壁壘包括繞線技術(shù)等，目前國產(chǎn)化率較低，以鳴志電器為代表的國產(chǎn)廠商正在進(jìn)行進(jìn)口替代。

?

　　人形機(jī)器人感知：國產(chǎn)化率低+空間大，重點關(guān)注力傳感器。機(jī)器人傳感器主要包括視覺傳感器和力傳感器等，其中力傳感器于人形機(jī)器人成本占比較大，約為 30%。我們預(yù)計至 2030 年人形機(jī)器人力傳感器市場空間可達(dá) 2681 億元，23-30 年 CAGR 可達(dá) 86%;除力傳感器外，人形機(jī)器人視覺傳感器/編碼器市場空間至 2030 年分別有望達(dá) 82/250 億元;電子皮膚目前仍存在部分技術(shù)難關(guān)需要攻克，根據(jù)各類傳感器商業(yè)化進(jìn)度來看，力傳感器值得重點關(guān)注。

?