自特斯拉馬斯克稱要在9月份發(fā)布人形機(jī)器人原型后，機(jī)器人概念再掀熱潮。目前有多家公司減速器已進(jìn)入批量生產(chǎn)階段。

　　7月8日，機(jī)器人概念股再度走高，其中巨輪智能已經(jīng)14天10板。實(shí)際上，機(jī)器人早已被用于多個(gè)場(chǎng)景，尤其是工業(yè)。而由于工業(yè)機(jī)器人核心零部件減速器的成本占比和技術(shù)門檻頗高，相關(guān)公司備受關(guān)注。

　　機(jī)器人核心部件是減速器。工業(yè)機(jī)器人的上游核心零部件主要是減速器、伺服系統(tǒng)和控制器和機(jī)器視覺，這是機(jī)器人的核心技術(shù)。三大核心零部件的成本占工業(yè)機(jī)器人總體成本的60%，其中減速器成本占比最高，達(dá)30%，其次是伺服系統(tǒng)(20%)和控制器(10%)當(dāng)然，很多核心技術(shù)和部件在外國(guó)人手里，但國(guó)內(nèi)也有受益股，減速器是首益最大的部分。

　　據(jù)業(yè)內(nèi)人士介紹，諧波減速器與Rv減速器國(guó)產(chǎn)化率均處于加速提升階段，相關(guān)企業(yè)紛紛入局、擴(kuò)產(chǎn)爭(zhēng)搶市場(chǎng)份額。

　　1、為什么大家相信特斯拉畫的餅?

　　和去年馬斯克被噴用PPT畫餅相比，今年特斯拉的發(fā)布會(huì)上，多了人形機(jī)器人造價(jià)、上市時(shí)節(jié)等落地信息。

　　結(jié)合特斯拉關(guān)于人形機(jī)器人的畫像和構(gòu)想，可作出以下分析：

　　先看特斯拉人行機(jī)器人的“面子”——最像人的機(jī)器人。

　　根據(jù)，此前公布的參數(shù)，特斯拉的 Optimus 擎天柱身高1.72m、體重 56kg，最快行走速度 8km/h，最多可提 45 磅的物品。同時(shí)，擎天柱還具備靈巧的“四肢”和聰明的“眼睛”，甚至，身體皮膚也由輕量材料覆蓋，比人的皮膚還要光滑。

　　其次，看看擎天柱的“里子”，根據(jù)人行機(jī)器人的三大基本要素進(jìn)行對(duì)比：

　　上一部分我們討論的，被特斯拉人形機(jī)器人帶火的“減速器”屬于執(zhí)行器層面，這一層，更多的理解為，當(dāng)掌握了控制器、傳感器等機(jī)器人核心技術(shù)后，才去考慮減速器、伺服系統(tǒng)等硬件零部件的供應(yīng)鏈問題。所以這一層暫且按下不談。

　　除了外表最像人之外，特斯拉在“動(dòng)起來像人”以及“像人一樣思考”上用力。而特斯拉在自動(dòng)駕駛上的相關(guān)技術(shù)基礎(chǔ)就可以很順暢地遷移過來。

　　具體參數(shù)上：

　　行走能力上，擎天柱的四肢由 40 個(gè)機(jī)電執(zhí)行器控制;雙腳可感應(yīng)反饋，實(shí)現(xiàn)平衡和敏捷動(dòng)作。

　　擎天柱的“眼睛”，走特斯拉汽車的純視覺路線——攝像頭+車載 FSD 芯片方案。

　　在汽車方案中，前者采集信息(2D圖像)映射到3D空間，然后通過神經(jīng)分析進(jìn)行感知(通過算法實(shí)時(shí)繪制地圖)、規(guī)劃(在動(dòng)態(tài)的路徑變化中，選擇最舒適和安全的方案)以及控制(向車輛發(fā)出轉(zhuǎn)向或加速指令)。

　　而這一方案同樣適用人形機(jī)器人。而且純視覺技術(shù)路線具有成本低、符合人眼邏輯的優(yōu)勢(shì)，在數(shù)據(jù)積累達(dá)到一定規(guī)模后更會(huì)產(chǎn)生質(zhì)變，直至達(dá)到比肩、超越激光雷達(dá)方案的自動(dòng)駕駛表現(xiàn)。而數(shù)據(jù)積累正是特斯拉的優(yōu)勢(shì)所在，截止2021年9月，特斯拉已經(jīng)積累了60億英里的車隊(duì)數(shù)據(jù)，經(jīng)過特斯拉車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的圖像有3.71億張。

　　數(shù)據(jù)越多，算力訓(xùn)練更成熟，就越能實(shí)現(xiàn)人工智能。為實(shí)現(xiàn)這一正循環(huán)，擎天柱還配備了特算力極強(qiáng)的 DOJO D1 超級(jí)計(jì)算芯片作為“大腦”，超過9千萬億次的計(jì)算能力讓其成為一個(gè)足夠聰明的機(jī)器人。

　　可以說，在造人形機(jī)器人上，相比很多從0到1的廠商來說，在現(xiàn)有智能駕駛技術(shù)基礎(chǔ)上，特斯拉不僅可以使人形機(jī)器人變成現(xiàn)實(shí)，而且，在技術(shù)、成本、時(shí)間等方面具備優(yōu)勢(shì)。

　　人形機(jī)器人可以造出來板上釘釘，那造出來給誰(shuí)用呢?場(chǎng)景何在?

　　在擎天柱的構(gòu)想中，其制造愿景在于幫助人類消除一些危險(xiǎn)、無聊且重復(fù)的工作。

　　宏觀背景下，人口出生率下降導(dǎo)致勞動(dòng)力不足、疫情影響下企業(yè)復(fù)工復(fù)產(chǎn)的用工需求，以及大量的新生場(chǎng)景等，都為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用落地提供了場(chǎng)景。

　　但是更廣泛的應(yīng)用性還有待驗(yàn)證。比如，工廠流水線上，固定、重復(fù)的高精準(zhǔn)動(dòng)作，人形機(jī)器人固然有靈活優(yōu)勢(shì)，但傳統(tǒng)機(jī)械臂也能滿足不少需求。

　　更何況，家用場(chǎng)景上，當(dāng)你把價(jià)值十幾萬的一臺(tái)擎天柱放在家里，用來解決單一功能有點(diǎn)浪費(fèi)，做一個(gè)綜合類管家，他又能否滿足復(fù)雜的生活需求?

　　不過，庫(kù)卡機(jī)器人全球產(chǎn)品經(jīng)理劉欣宜也指出，從生態(tài)協(xié)同的角度，特斯拉的機(jī)器人符合整個(gè)馬斯克能源計(jì)劃的一個(gè)重要的一環(huán)，比如，讓擎天柱代替人類進(jìn)行火星探索，在特斯拉自己的生態(tài)上是比較自洽的。

　　總的來看，盡管當(dāng)下特斯拉人形機(jī)器人大規(guī)模普及的應(yīng)用場(chǎng)景還未明確，但是，在部分工業(yè)場(chǎng)景有需求、制造和量產(chǎn)環(huán)節(jié)問題不大的情況下，人形機(jī)器人將前進(jìn)一大步。并且，在馬斯克和特斯拉的強(qiáng)大影響力下，一眾人形機(jī)器人廠商已啟程。

　　確定的人形機(jī)器人周期要來了，減速器也將迎來紅利。

　　2、減速器國(guó)產(chǎn)替代加速

　　三大核心零部件(減速器、控制器和伺服系統(tǒng))的成本占工業(yè)機(jī)器人總體成本的60%，其中減速器成本占比最高，達(dá)30%，其次是伺服系統(tǒng)(20%)和控制器(10%)。

　　實(shí)際上，任何行業(yè)發(fā)展到一定階段，都需要考慮降本，而工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域成本最高的減速器，則成了攻克的關(guān)鍵。

　　市面上加速器包括RV減速器和諧波減速器兩款主流減速器，前者主要應(yīng)用于20KG以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)，后者則在20KG以內(nèi)的機(jī)器人關(guān)節(jié)。“比如輕負(fù)載機(jī)器人采用諧波減速器。”

　　上述業(yè)內(nèi)人士近一步表示，諧波減速器技術(shù)壁壘高，國(guó)產(chǎn)替代正在加速進(jìn)行。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人用諧波減速器國(guó)產(chǎn)化率約30%，2025年國(guó)產(chǎn)化率有望提升至40%。

　　從全球精密減速器市場(chǎng)來看，日系品牌哈默納科(Harmnic Drive System Inc.)和納博特斯克(Nabtesco)壟斷了近75%的市場(chǎng)份額。

　　在機(jī)器人用諧波減速器領(lǐng)域，哈默納科全球市場(chǎng)占有率超過80%，在RV減速器領(lǐng)域，目前大部分市場(chǎng)份額仍然被納博特斯克占據(jù)，RV減速器國(guó)產(chǎn)替代空間較大。

　　中大力德(002896.SZ)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，公司生產(chǎn)的減速器與國(guó)外產(chǎn)品在性能上差距不大，國(guó)產(chǎn)替代有加速的趨勢(shì)，目前下游需求旺盛，并增加了很多新的應(yīng)用場(chǎng)景，公司近幾年一直在擴(kuò)產(chǎn)，并計(jì)劃將來進(jìn)一步擴(kuò)產(chǎn)。

　　華福證券表示，借鑒日本工業(yè)機(jī)器人崛起之路，核心零部件的自主可控是中國(guó)工業(yè)機(jī)器人崛起的前提。

　　目前來看，諧波減速器已實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破，可實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代，但RV減速器由于傳動(dòng)精度、扭轉(zhuǎn)剛度、穩(wěn)定性等性能問題，仍然依賴進(jìn)口。

　　3、千億賽道，國(guó)內(nèi)企業(yè)能分得幾成?

　　芯片之后，國(guó)內(nèi)科技產(chǎn)業(yè)繞不開的話題是“卡脖子”和“國(guó)產(chǎn)替代”，而減速器，也是我國(guó)被卡脖子的一個(gè)領(lǐng)域。

　　先看一組血淋淋的對(duì)比數(shù)據(jù)：

　　2020年我國(guó)減速機(jī)行業(yè)出口總額約26.15億元，進(jìn)口總額約為16.85億元，貿(mào)易順差為9.66億美元，看似減速機(jī)行業(yè)發(fā)展良好。

　　然而，智研咨詢數(shù)據(jù)顯示，2021年我國(guó)進(jìn)口和出口精密減速器——行星齒輪減速器的數(shù)量分別為72.7萬臺(tái)和2325.8萬，進(jìn)出口金額分別為3.7億元和3.8億元，進(jìn)出口均價(jià)分別為508.52美元和16.24美元。近32倍的價(jià)值差距，讓我們看到國(guó)產(chǎn)減速器不輕松的現(xiàn)狀——走量、價(jià)值低。

　　可是，在制造業(yè)，誰(shuí)不想站在微笑曲線的兩端，輕松地賺到更多錢呢?

　　對(duì)于國(guó)產(chǎn)減速器來說，想，但是實(shí)力還不夠。

　　在通用減速機(jī)市場(chǎng)，格局足夠友好，但國(guó)內(nèi)廠商難吃到肉。

　　翻看全球通用減速器市場(chǎng)數(shù)據(jù)，2019年減速器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到4000億+，且增速在10%左右。具體到行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局，龍頭如弗蘭德和SEW市占率也均為6%左右，也就是說，行業(yè)還未形成壟斷。那是否意味著國(guó)有廠商有更多的機(jī)會(huì)?

　　答案是否定的。因?yàn)槲葱纬蓧艛嗖皇驱堫^企業(yè)不行，而是因?yàn)椋瑧?yīng)用領(lǐng)域過分分散。

　　通用減速器廣泛應(yīng)用在環(huán)保、建筑、電力、化工、食品等國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，不同領(lǐng)域?qū)p速機(jī)的技術(shù)需求各有差異，一家企業(yè)難以研發(fā)和生產(chǎn)覆蓋全行業(yè)的減速機(jī)產(chǎn)品，同時(shí)也很難從銷售層面覆蓋下游所有行業(yè)客戶。

　　同時(shí)，誕生于第二次工業(yè)革命的減速機(jī)，經(jīng)過百年發(fā)展，技術(shù)趨于成熟，也吸引了眾多企業(yè)進(jìn)入這個(gè)賽道，行業(yè)分散是必然。

　　遺憾的是，在通用減速機(jī)這個(gè)技術(shù)壁壘和行業(yè)集中度都不算高的賽道，國(guó)內(nèi)廠商也占不到優(yōu)勢(shì)：國(guó)內(nèi)叫得上號(hào)的國(guó)茂股份、中大力德也只能位于市場(chǎng)第二梯隊(duì)，外采國(guó)產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)件，產(chǎn)品應(yīng)用于某幾個(gè)特定行業(yè)，營(yíng)收規(guī)模通常超過1億元，而第一梯隊(duì)的外資品牌營(yíng)收通常超過20億。

　　通用減速器尚且打不過，何況技術(shù)壁壘更高，對(duì)材料、設(shè)計(jì)水平、質(zhì)量控制、精度可靠性、使用壽命等均有嚴(yán)格要求的精密減速器。

　　精密減速器困日系久矣。前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2020年全球機(jī)器人減速機(jī)市場(chǎng)，日系品牌哈默納科(Harmnic Drive System Inc.)、納博特斯克(Nabtesco)及日本住友，分別以60%、15%、10%的市占率位居前三，總計(jì)來看，排名前三的日系品牌就壟斷了85%的市場(chǎng)份額。

　　市占率強(qiáng)勢(shì)的背后，是近60年的技術(shù)探索，和整個(gè)日本制造業(yè)發(fā)展的場(chǎng)景訓(xùn)練和數(shù)據(jù)積累。

　　2010年之前，我國(guó)勞動(dòng)力充足且相對(duì)廉價(jià)，沒有機(jī)器人替代員工的需求。時(shí)至今日，加上疫情推動(dòng)，機(jī)器人需求逐漸激發(fā)，當(dāng)國(guó)人想起做機(jī)器人時(shí)，才發(fā)現(xiàn)卡在日企小小的減速器這里：

　　比如，國(guó)內(nèi)承擔(dān)軍工、科研任務(wù)的高端機(jī)器人企業(yè)，為了保證質(zhì)量，只能從納博和哈默納科采購(gòu)減速器;

　　比如，同樣作為買家，中國(guó)機(jī)器人廠商向日系兩家巨頭購(gòu)買加速器的價(jià)格，比國(guó)際機(jī)器人巨頭ABB和發(fā)那科購(gòu)買價(jià)格高很多;

　　又比如，國(guó)內(nèi)廠商赴日本采購(gòu)減速器的時(shí)候，由于日本住友公司負(fù)責(zé)人語(yǔ)速過快，國(guó)內(nèi)采購(gòu)員請(qǐng)求緩慢、清晰地介紹一遍，住友公司負(fù)責(zé)人直接走開了，一副愛買不買的態(tài)度。

　　“屈辱”之下，國(guó)產(chǎn)企業(yè)綠的諧波勇敢向前，于2003年組建技術(shù)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行諧波減速機(jī)理論方向的研究。當(dāng)時(shí)綠的諧波的研發(fā)條件：3個(gè)人的技術(shù)團(tuán)隊(duì)、哈默納科的減速器，以及綠的多年的精密儀器代工經(jīng)驗(yàn)。

　　不能說，一無所有，但好像確實(shí)有的不多。在艱難的探索下，以及2008年，哈默納科專利年限到期，公開資料的幫助下，2009年底，綠的諧波生產(chǎn)出第一臺(tái)的諧波減速機(jī)樣機(jī)，成為減速器國(guó)產(chǎn)之光。截止目前，綠的諧波已占據(jù)自主品牌約80%的市場(chǎng)份額。

　　但，即使是綠的諧波在國(guó)際市場(chǎng)上也只有6%左右的市占率，仍名不見經(jīng)傳，何況國(guó)內(nèi)那么多的小企業(yè)。究其原因，國(guó)內(nèi)精密減速器設(shè)計(jì)、制造的各環(huán)節(jié)還活在日企的籠罩之下：

　　設(shè)計(jì)原理上，國(guó)內(nèi)企業(yè)多是通過反向工程獲得數(shù)據(jù)，即，拆解一個(gè)國(guó)外減速器，照貓畫虎，這種路徑之下，大家多是知其然而不知其所以然，而且這樣設(shè)計(jì)出的減速器，在產(chǎn)品的精準(zhǔn)度、穩(wěn)定性上都有很大缺陷;

　　制造設(shè)備上，加工制造減速機(jī)零部件的設(shè)備不僅非常昂貴，比如美蓋勒平面磨床，單價(jià)折合人民幣就接近千萬元;而且，設(shè)備交付周期都在一年以上，也就是說，交了錢也沒辦法及時(shí)拿到;

　　熱處理技術(shù)上，國(guó)內(nèi)的鋼材原料本身雜質(zhì)就多過國(guó)外，加之國(guó)內(nèi)熱處理技術(shù)上，變形、硬度不夠，很難達(dá)到理想處理狀態(tài);

　　外購(gòu)零配件上，國(guó)內(nèi)產(chǎn)品精度一般，從減速機(jī)配用的相關(guān)軸承的精度，就可以直接判斷其減速機(jī)的性能好壞，而且非常準(zhǔn)確。何況，每一環(huán)節(jié)差1%，累計(jì)起來的結(jié)果呢?

　　行業(yè)技術(shù)層層被壓制，國(guó)產(chǎn)廠商只得從具體的場(chǎng)景服務(wù)上尋找突破口。

　　產(chǎn)業(yè)上，盡管綠的諧波已成功配套工業(yè)機(jī)器人四大家族之一的ABB。但是曾有行業(yè)人士透露，ABB、發(fā)那科、安川、庫(kù)卡等國(guó)際主流機(jī)器人整機(jī)廠商均由兩家日本公司提供減速機(jī)，并且有著非常苛刻的合作條件，即在使用這兩家公司產(chǎn)品時(shí)不能再使用別家的產(chǎn)品，否則將解除合作關(guān)系。

　　也就是說，和高端精密機(jī)器人的適配沒有路徑。但是，減速器作為工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域較為通用的一個(gè)零部件，可以廣泛和下游布局食品、物流、3C等行業(yè)的工業(yè)機(jī)器人合作，在各場(chǎng)景中積累數(shù)據(jù)和經(jīng)驗(yàn)。

　　何況，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人本體廠商還是一個(gè)好搭檔：

　　一方面，本土機(jī)器人已經(jīng)在3C、半導(dǎo)體、液晶等行業(yè)積累了一定的市場(chǎng)份額;

　　另一方面，為更好實(shí)現(xiàn)本土機(jī)器人崛起，國(guó)內(nèi)廠商與下游企業(yè)做到深度的鏈接和匹配，從對(duì)加深行業(yè)的理解爭(zhēng)奪更多市場(chǎng)。比如，珞石機(jī)器人為幫陽(yáng)江刀具產(chǎn)業(yè)定制自動(dòng)化方案，派駐團(tuán)隊(duì)入駐企業(yè)，從頭學(xué)習(xí)開刃。

　　國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商如此努力，市場(chǎng)份額逐漸做大的情況下，減速器這個(gè)零部件也被帶動(dòng)加速國(guó)產(chǎn)替代的進(jìn)程。

　　4、企業(yè)紛紛入局、擴(kuò)產(chǎn)

　　為進(jìn)一步夯實(shí)國(guó)內(nèi)龍頭地位，綠的諧波諧波減速器繼續(xù)擴(kuò)產(chǎn)，2021年公司實(shí)現(xiàn)產(chǎn)量26.74 萬臺(tái)、同比增長(zhǎng)138.34%。太平洋證券預(yù)計(jì)公司2022年年底將完成50萬臺(tái)擴(kuò)產(chǎn)目標(biāo)。國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人將進(jìn)一步保持高速增長(zhǎng)，利好公司訂單。

　　此外，公司近幾年通過 Y、E 等新系列產(chǎn)品開發(fā)、機(jī)電一體化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)等，不斷推動(dòng)諧波減速器在更多行業(yè)的應(yīng)用，打開未來成長(zhǎng)空間。

　　減速器第一梯隊(duì)企業(yè)除綠的諧波外，主要包括南通振康、雙環(huán)傳動(dòng)(002472.SZ)、中大力德(002896.SZ)和秦川機(jī)床(000837.SZ)等企業(yè)，2020年國(guó)產(chǎn)RV減速器市場(chǎng)占有率在30%左右。

　　其中，秦川機(jī)床目前具備年產(chǎn)6-9萬套的產(chǎn)能，2021年的RV減速器產(chǎn)銷量超過3萬臺(tái)，約占到國(guó)產(chǎn)RV品牌市場(chǎng)份額的20%-25%。其是國(guó)內(nèi)唯一提供全系列產(chǎn)品(5Kg-800Kg)的廠商。

　　雙環(huán)傳動(dòng)方面，目前已形成工業(yè)機(jī)器人用全系列RV減速器產(chǎn)品，預(yù)計(jì)2022年擴(kuò)產(chǎn)后將達(dá)到80萬臺(tái)/年的產(chǎn)能。

　　中大力德方面，減速器產(chǎn)品包含行星減速器、RV減速器和諧波減速器，其中RV減速器2018年開始批量供貨，諧波減速器2020年開始批量供貨。